Через два года, в 1295 г., князь Даниил вынужден был выступить против «немирного» брата Андрея. Девять дней их войска стояли друг против друга у места, называемого Юрьевым Полчищем, но и здесь стремление князя к миру победило: кровопролития удалось избежать. Князь Даниил простил старшему брату вероломство.
Понимая, что в период ордынского ига сила русских только в единстве, князь Даниил стал одним из инициаторов Дмитровского съезда князей в 1296 г., на котором убедил всех примириться и прекратить внутреннюю вражду.
Иногда все же князь вынужден был браться за оружие. В 1300 г. князь Рязанский Константин Романович, заручившись поддержкой одного из татарских ханов, тайно готовился к нападению на земли Московского княжества. Князь Даниил, предупредив его вторжение в пределы своих владений, выступил в поход и у города Переяславля Рязанского разбил неприятеля и захватил князя Константина в плен. Это была первая победа над татарами, пусть небольшая, но очень значимая. Но ни добычи, ни новых земель для Московского княжества он не взял — это была война оборонительная, а не захватническая. Своего принципа — не участвовать в усобицах и не заниматься насильственным захватом соседних земель — князь Даниил Александрович придерживался неукоснительно. Захваченного в плен князя Константина он содержал в Москве достойно, как гостя, оказывая ему соответствующие почести.